¿Tenemos algún modelo de hoja de encargo?

Sí, los puedes encontrar en el web del ICAB, apartado de Comisiones y Secciones > Comisión de Honorarios > Documentación.
Recomendamos usar hojas de encargo, ya sea uno de propio o adaptar este modelo a la situación concreta de tu asunto (modificar cláusulas, añadir o suprimir cláusulas...).